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Motion Planning of Bimanual Robot Using Adaptive Model of Assembly Planejamento de movimento de robô bimanual usando modelo adaptativo de montagem

Myun Joong HWANG, Doo Yong LEE, Seong Youb CHUNG

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Resumo:

Este artigo apresenta um método de planejamento de movimento para um robô bimanual para execução de tarefas de montagem. O método emprega uma modelagem adaptativa que pode gerar automaticamente um modelo de montagem e modificar o modelo durante a montagem real. A montagem robótica bimanual é modelada no nível da tarefa usando estados de contato das peças e suas transições. Os comandos de velocidade de nível inferior das peças são derivados automaticamente resolvendo problemas de otimização formulados com restrições de montagem, posição das peças e cinemática dos manipuladores. Os requisitos de movimento das peças são transformados em comandos de movimento do robô bimanual. A abordagem proposta é avaliada com experimentos de montagem peg-in-hole com uma cavilha em forma de L.

Publicação
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E91-A No.12 pp.3749-3756
Data de publicação
2008/12/01
Publicitada
ISSN online
1745-1337
DOI
10.1093/ietfec/e91-a.12.3749
Tipo de Manuscrito
PAPER
Categoria
Sistemas e Controle

autores

Palavra-chave