A funcionalidade de pesquisa está em construção.
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A Scalable Tracking System Using Ultrasonic Communication Um sistema de rastreamento escalonável usando comunicação ultrassônica

Toshio ITO, Tetsuya SATO, Kan TULATHIMUTTE, Masanori SUGIMOTO, Hiromichi HASHIZUME

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Resumo:

Introduzimos um novo método de localização baseado em ultrassom que requer apenas um receptor ultrassônico para localizar transmissores. Em nossos relatórios anteriores [1],[2], conduzimos vários experimentos fundamentais e comprovamos a viabilidade e precisão de nosso sistema. Contudo o desempenho num ambiente mais realista ainda não foi avaliado. Neste artigo, estendemos nosso sistema de localização para um sistema de rastreamento de robôs e conduzimos experimentos onde o sistema rastreou um robô em movimento. A localização foi executada tanto pelo método proposto quanto pelo método TOA convencional. O experimento foi repetido com diferentes densidades de receptores. Assim, pudemos comparar a precisão e a escalabilidade entre o método proposto e o método convencional. Como resultado, o percentil 90 do erro de posição foi de 6.2 cm a 14.6 cm para o método proposto, de 4.0 cm a 6.1 cm para o método convencional. Entretanto nosso método proposto conseguiu calcular a posição do transmissor em 95% do total de tentativas de localização com receptores esparsos (4 receptores em cerca de 5 m 5 m de área), enquanto a taxa de sucesso foi de apenas 31% para o método convencional. A partir dos resultados concluímos que embora o método proposto seja menos preciso ele pode cobrir uma área mais ampla com receptores esparsos do que o método convencional. Além dos experimentos de rastreamento dinâmico, também conduzimos alguns experimentos de localização onde o robô ficou parado. Isso ocorreu porque queríamos investigar o motivo pelo qual a precisão da localização foi degradada no rastreamento dinâmico. De acordo com o resultado, a degradação da precisão pode ser devida ao erro sistemático de localização que depende da relação geométrica entre o transmissor e o receptor.

Publicação
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E92-A No.6 pp.1408-1416
Data de publicação
2009/06/01
Publicitada
ISSN online
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E92.A.1408
Tipo de Manuscrito
PAPER
Categoria
Ultrasonics

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Palavra-chave