A funcionalidade de pesquisa está em construção.
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Decentralized Coverage Control for Multi-Agent Systems with Nonlinear Dynamics Controle de cobertura descentralizado para sistemas multiagentes com dinâmica não linear

Alireza DIRAFZOON, Mohammad Bagher MENHAJ, Ahmad AFSHAR

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Resumo:

Neste artigo, estudamos o problema de controle de cobertura descentralizado para um ambiente utilizando um grupo de robôs móveis autônomos com restrições cinemáticas e dinâmicas não holonômicas. Em comparação com os procedimentos padrão de controle de cobertura, desenvolvemos um controlador combinado para a abordagem de cobertura baseada em Voronoi, no qual as restrições cinemáticas e dinâmicas dos robôs sensores móveis reais são incorporadas ao projeto do controlador. Além disso, um componente para evitar colisões é adicionado ao controlador cinemático para garantir uma cobertura da área livre de colisões. A convergência da rede para a configuração ótima de detecção é comprovada com uma análise do tipo Lyapunov. Simulações numéricas são fornecidas aprovando a eficácia do método proposto através de diversos cenários experimentais.

Publicação
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E94-D No.1 pp.3-10
Data de publicação
2011/01/01
Publicitada
ISSN online
1745-1361
DOI
10.1587/transinf.E94.D.3
Tipo de Manuscrito
Special Section PAPER (IEICE/IEEE Joint Special Section on Autonomous Decentralized Systems Technologies and Their Application to Networked Systems)
Categoria
Comunidade

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